Die ersten Karten stammen aus Mesopotamien (um 3800 v. Chr.) und wurden auf Tontafeln erstellt. Die einzige aus dem Altertum erhaltene Weltkarte stammt aus der babylonischen Zeit um 600 v. Chr.(siehe rechts). Hierbei handelt es sich um eine in Tontafel geritzte, schematische Reproduktion der Erde.

Die Ägypter betrieben schon 2000 v. Chr. Kartographie und Vermessungs-wesen. Leider sind die Kartenwerke aus dieser Zeit kaum erhalten. Die älteste ägyptische Bergwerkskarte, der sogenannte "Goldminenpapyrus", stammt aus dieser Epoche.

Die erste komplexe Erdbeschreibung mit Kartennetzentwurf und Koordinatenverzeichnis stammt von dem alexandrinischen Geographen, Astronomen und Mathematiker Claudius Ptolemäus (150 n. Chr.).
Wege- und Grundstückskarten sowie runde Weltkarten entwarfen vor allem die Römer. Erhalten sind aus dieser Zeit eine in Stein gemeißelte Karte von Rom, die Peutinger Tafel (250 n. Chr.), sowie Ortskarten mit Garnisonsstandorten.

Die um 1275 von Richard von Haldingham hergestellte Weltkarte (Mappa Mundi) basiert auf dem damaligen geographischen Wissen über die Erde: Im Zentrum des Kreises befindet sich Jerusalem, der für Christen den damaligen Mittelpunkt der Welt bildete.

Im Mittelalter befassten sich vor allem die Araber mit der Kartographie. Durch große Handelsaufkommen mit fernen Ländern wurden viele Wegekarten (Itinerarien) erstellt.

Die europäischen Kartenwerke stellen eine neue Epoche der Kartographie dar.